5 Serbestlik Dercesine Sahip Bir Kaynak Robotunun İleri Kinematik Analizi
Özet Görüntüleme: 162
/ 
PDF İndirme: 312
DOI:
https://doi.org/10.5281/zenodo.7235975Anahtar Kelimeler:
Homojen dönüşüm matrisi, kinematik diyagram, ileri kinematikÖzet
Bu çalışmada, tasarımı ve imalatı yapılmış olan beş eksenli bir kaynak robotunun uzuvlarına ait eklemlerinin, Denavit Hartenberg kurallarına göre kinematik diyagramı oluşturularak kinematik ve ileri kinematik denklemleri oluşturulup robota ait veriler ile hesapları yapıldı. Robotun uç efektörünün konum ve yönelim kontrolünü yapabilmek için elde edilen bu denklemler, Microsoft Visual Studio C# 2010 programında hazırlanmış bir arayüz programında kodlara dönüştürülerek analitik hesapları bilgisayar ortamında yapılıp sonuçlar elde edildi. Bu sayede kaynak robotunun uç efektörü olan torçun otomatik olarak klavyeden girilen ilerleme (d) ve açı (θ) eklem parametreleri verileri ile kaynak işleminin otomatik olarak yapılabileceği yörünge belirlenmiş olur. Aynı zamanda kinematik formüllerin doğruluğunun sağlamasının yapılması için tüm bu işlemler bir Microsoft Excel programında da matematiksel formüller haline dönüştürülüp farklı veriler için de hesapları yapıldı. Bilgisayarda hazırlanan Microsoft Visual Studio C# 2010 editöründe hazırlanmış arayüz programındaki kinematik hesaplamalar ile kaynak robotunun uç efektörü olan kaynak torçunun istenilen yörüngede uzaktan kontrollü olarak doğru bir şekilde kaynak uygulamalarını yapması sağlanmıştır.
Referanslar
Adar, N.G., Ören, H., Kozan, R. 2013. “5 Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Modellenmesi Ve Kontrolü”. Saü, Fen Bil. Der., 17. Cilt, 1. Sayı: 155-160. [Erişim Tarihi: 05.11.2020] Http://Www.Saujs.Sakarya.Edu.Tr/Tr/Download/ Article-File/192690
Akpınar, Ö. 2008. “Depolama Amaçlı Görüntü İşleme Tabanlı Bir Kartezyen Robot Tasarımı”. Sakarya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi, Sakarya, 85 S.
Akyüz, İ.H., Bingül, Z., Kizir, S. 2012. “Tek Eklemli Esnek Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı Ve Bulanık Mantık İle Kontrolü”. Otomatik Kontrol Ulusal Konferansı (Tok09), İstanbul, S 713-726. [Erişim Tarihi: 05.11.2020] Https://Journals.Tubitak.Gov.Tr/Elektrik/İssues/Elk-12-20-5/Elk-20-5-5-1101-1056.Pdf
Ayyıldız, M., Çetinkaya, K. 2014. “4-Serbestlik Dereceli Gerçek Bir Seri Robotun Ters Kinematiğinin Qpso İle Çözümü”, I. Uluslararası Endüstriyel Tasarım Mühendisliği Sempozyumu (Isıde14), 8-9 Mayıs 2014, Karabük, Türkiye
Bingül, Z., Küçük, S. 2005. Robot Tekniği. Birsen Yayınevi, İstanbul, 343 S.
Boztay, İ. 2007. “Gereğinden Çok Serbestlik Dereceli Yılansı Bir Robotun Dizaynı Ve İmalatı”. Pamukkale Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü. Yüksek Lisans Tezi, 117s.
Bruccolerı, M., D. , Commare, C, U. L. 2007. “Off-Line Programming And Simulation For Automatic Robot Control Software Generation”. 5th Ieee International Conference On Industrial Informatics, 23-27 June, Vol 2: 191-196. Erişim Tarihi: 03.01.2020] Https://İeeexplore.İeee.Org/Stamp/ Stamp.Jsp?Tp=&Arnumber=4384806 Adresinden Erişilmiştir.
Corwın, M., Hohn, R., Tarvın, R. 1975. “Method And Apparatus For Programming A Computer Operated Robot Arm”. United States/ Ohio Patent No. 3920972. Https://Patents.Google.Com/Patent/Us3920972a/En
Craıg, J., J. 2005. “Introduction To Robotics”. Third Edition, United States Of America, Pg408. [Erişim Tarihi: 5.11.2020] Http://Www.Mech.Sharif.İr/C/Document _Library/Get_File?Uuid=5a4bb247-1430-4e46-942c-D692dead831f&Groupıd=14040
Dereli, S., Köker, R. 2017. “7-Dof Seri Robotun Ters Kinematik Çözümünde Eğitme Amaçlı Kullanılan Çok Katmanlı Yapay Sinir Ağının Tasarlanması Ve Sonuçların Analizi”, Gaziosmanpaşa Bilimsel Araştırma Dergisi (Gbad), (6): 60-71.
Mühürcü, A. Durmuş, G. 2013. “5 Eklemli Bir Robot Koluna Ait İleri Kinematik Hesaplama Yönteminin Ysa İle Çözümü”. [Erişim Tarihi: 04.03.2022] Https://Www.Emo.Org.Tr/Ekler/258b2257ce52929_Ek.Pdf
Tonbul, T.S., Saritas, M. 2002. “Beş Eksenlı Bır Robot Kolunda Ters Kınematık Hesaplamalar Ve Yörünge Planlaması”. [Erişim Tarihi: 6.10.2020] Https://Www.Emo.Org.Tr/Ekler/Edc6ed006e6f49a_Ek.Pdf
İndir
Yayınlanmış
Nasıl Atıf Yapılır
Sayı
Bölüm
Lisans
Telif Hakkı (c) 2022 MAS Uygulamalı Bilimler Dergisi
Bu çalışma Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License ile lisanslanmıştır.
Dergimizde yayımlanan makaleler, 