5 Serbestlik Derceli Bir Kaynak Robotunun Xbox 360 Pc Wireless Joystick İle Kumandası İçin Arayüz Programının Hazırlanması
Özet Görüntüleme: 177
/ 
PDF İndirme: 97
DOI:
https://doi.org/10.5281/zenodo.7071170Anahtar Kelimeler:
Joystick, Microsoft Visual Studio C#, arayüz, robotlu kaynakÖzet
Bu çalışmada, beş eksenli bir kaynak robotunun kontrolü için Microsoft Visual Studio C# 2010 editöründe bir arayüz yazılımı hazırlanmış olup, bu yazılım içerisinde PC Uyumlu Microsoft Xbox 360 Pc Wireless Joystick’i kullanabilmek için program bloğu hazırlanmıştır. Bu yazılım ile kaynak uygulaması uzaktan kumanda edilebilmekte olup, kullanılan Joystick kaynak robotu el terminaline dönüştürülmüştür. Bunun için ilk olarak Xbox 360 Kablosuz Joystick ve alıcısı için gerekli olan sürücüler bilgisayara yüklenmiş olup, Microsoft Visual Studio C# programında gerekli olan kütüphaneler de hazırlanan arayüze eklenmiştir. Daha sonra hazırlanan bu arayüzde kaynak uygulaması ve kaynak robotu için Joystick’te kullanılacak butonlara ait kod blokları C# editöründe hazırlanmıştır. Bu kod blokları ile Joystick’te kullanılan butonların bir kısmı ile robotun X, Y, Z, A ve B esenlerine uzaktan kumanda ile hareket verilebilmektedir. Bunun yanı sıra bu butonların bir kısmı ile de kaynak makinesini açma kapama, hareket koordinatlarını kaydetme, robotu durdurup çalıştırma ve acil stop gibi eylemeler yapılabilmektedir. Robotlu kaynak uygulamalarında Joystick kullanımı ile hem kaynakçının sağlığı korunmakta hem de kullanılan diğer el terminaline göre maliyetler oldukça azalmaktadır. Ayrıca yazılımın milli olması ile ülkemiz teknolojisine yenilik getirmesi ve katkıda bulunması amaçlanmıştır.
Referanslar
Adar, N.G., Ören, H., Kozan, R. 2013. 5 Serbestlik dereceli robot kolunun modellenmesi ve kontrolü. SAÜ, Fen Bil. Der., 17(1): 155-160.
Akpınar, Ö. 2008. Depolama amaçlı görüntü işleme tabanlı bir kartezyen robot tasarımı. Sakarya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi, Sakarya, 85s.
Akyüz, İ.H., Bingül, Z., Kizir, S. 2012. Tek eklemli esnek robot kolunun modellenmesi, tasarımı ve bulanık mantık ile kontrolü. Otomatik Kontrol Ulusal Konferansı (TOK09), İstanbul, s 713-726.
Ayyıldız, M., Çetinkaya, K. 2014. 4-Serbestlik dereceli gerçek bir seri robotun ters kinematiğinin qpso ile çözümü. I. Uluslararası Endüstriyel Tasarım Mühendisliği Sempozyumu (ISIDE14), 8-9 Mayıs 2014, Karabük, Türkiye.
Bingül, Z., Küçük, S. 2005. Robot Tekniği. Birsen Yayınevi, İstanbul, 343s.
Boztay, İ. 2007. Gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı bir robotun dizaynı ve imalatı. Pamukkale Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü. Yüksek Lisans Tezi, 117s.
Bruccolerı, M., D. , Commare, C, U. L. 2007. Off-line Programming and simulation for automatic robot control software generation. 5th IEEE International Conference on Industrial Informatics, 23-27 June, 2: 191-196.
Corwın, M., Hohn, R., Tarvın, R. 1975. Method and Apparatus for Programming a Computer Operated Robot Arm. United States/ Ohio Patent No. 3920972.
Craıg, J., J. 2005. Introduction to Robotics. Third Edition, United States of America, Pg408. [Erişim Tarihi: 5.11.2020]
http://www.mech.sharif.ir/c/document _library/get_file?uuid= 5a4bb247-1430-4e46-942c-d692dead831f&groupId=14040
Demircan, O., Karakuş, R., Abacı, B. 2008. Bir katı modeli boyayabilen bir mekanizma geliştirilmesi. V. Ulusal Hidrolik Pnömatik Kongresi ve Sergisi Makine Mühendisleri odası (MMO), 23-26 Ekim, İzmir, s. 423-429.
Demirtaş, A., O. 2020. Tozaltı Ve Gazaltı Kaynak Yöntemlerinin Kullanımı. 15 Nisan 2020 [Erişim Tarihi: 11.06.2019] https://muhendisgelisim.com/tozalti-ve-gazalti-kaynak-yontemler inin-kullanimi/
Dereli, S., Köker, R. 2017. 7-DOF Seri Robotun ters kinematik çözümünde eğitme amaçlı kullanılan çok katmanlı yapay sinir ağının tasarlanması ve sonuçların analizi. Gaziosmanpaşa Bilimsel Araştırma Dergisi (GBAD), (6): 60-71.
Dişlitaş, S. 2015. Endüstriyel robot programlama (1. Baskı) kitabı. Endustriyel Robot Programlama Eğitimi İle Mesleki Ve Teknik Eğitimin Güçlendirilmesi Projesi Erpe-Meteg. [Erişim Tarihi: 11.06.2019] https://docplayer .biz.tr/82248668-Endustriyel-robot-programlama.html
Doğan, A. 2019. Scara Robot Tasarımı, İmalatı ve Uygulaması. Harran Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi,Şanlıurfa, 117s.
Doğan, S. 2006. Manipülatör Tasarımı Projesi. 29.12.2006 Erişim Tarihi: [5.11.2019] https://silo.tips/download/profdr-brahm-yksel adresinden erişildi.
Duran, M. A., Ankaralı, A. 2010. Üç serbestlik dereceli puma tipi bir manipülatörün PID kontrolü. Selçuk Üniversitesi Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Teknik-Online Dergisi, 9(1) 1: 79.
Eğilmez, M., M. 2005. Kartezyen koordinatlı kaynak robotu. Yıldız Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul, 89s.
Mühürcü, A. Durmuş, G. 2013. 5 Eklemli bir robot koluna ait ileri kinematik hesaplama yönteminin ysa ile çözümü.
Özer, T. 2014. Denso Akademik Robot ve Kuka Robot”. [Erişim Tarihi: 24 Ekim 2019] [Online] http://sezaitaskin.cbu.edu.tr/wp-content/uploads/ 2016/03/Robotik_KUKA_ DENSO.pdf
Reed, C.,H. 1989. Development of a passive robot-controlled reation arm”. Phd thesis. Pennsylvania university, 209 p. [Erişim Tarihi: 11.06.2019].
Sönmez, M. , Nil, M., Yüzgeç,U., Kandilli, İ. 2005. Üç Serbest Dereceli Endüstriyel Bir Robotun Yapay Sinir Ağları ile Denetimi”. Machinery Makina Teknik Aylık İmalat ve Teknoloji Kültürü Dergisi. [Erişim Tarihi: 11.06.2019].
Şenel F. A. , Cetişli, B. 2015. Görüntü İşleme ve Beş Eksenli Robot Kol İle Üretim Bandında Nesne Denetimi. Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 21(5): 158-161.
Tapıcı, U.Ç. 2006. Robotla Kaynak Uygulaması İçin Fikstür Tasarımı Ve Kaynak Distorsiyonlarının Analizi. İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul, 87s.
Tonbul, T.S., Saritas, M. 2002. Beş eksenlı bır robot kolunda ters kınematık hesaplamalar ve yörünge planlaması”. [Erişim Tarihi: 6.10.2020] https://www.emo.org.tr/ekler/edc6ed006e6f49a_ek.pdf
Türker, K.S. 2015. Endüstride Kaynak Robotları (Proseslerin İncelenmesi ve Geliştirilmesi)”, Gedik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi, İstanbul, 285s.
İndir
Yayınlanmış
Nasıl Atıf Yapılır
Sayı
Bölüm
Lisans
Telif Hakkı (c) 2022 Yayımlanan makalenin telif hakları yazarına aittir.
Bu çalışma Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License ile lisanslanmıştır.
Dergimizde yayımlanan makaleler, 